Употребление глагола to have как смыслового, фразового и вспомогательного смотрите Тему 8
Have (has для he, she, it) + Infinitive  — это модальный глагол, употребляется для выражения необходимости совершить действие в силу определенных обстоятельств, переводится – должен, нужно, надо. Имеет все времена Indefinite. То есть, это единственный модальный глагол, у которого есть будущее время.
They have to do it.
Они должны (им нужно, надо, им придется) это сделать.
He has to do it.
Он должен (ему нужно, надо, ему придется) это сделать.
He will have to do it.
Он должен будет (ему нужно будет, надо будет, ему придется) это сделать.
Во всех рассмотренных случаях – таковы обстоятельства, поэтому они и должны это делать.

Past Indefinite — had to – употребляется для выражения действия, которое должно было совершиться, и в действительности совершилось. Вопросы и отрицания делают с помощью глагола do:
Did you have to write this exercise?
Вы должны были написать это упражнение?
You didn’t have to write this exercise.
Вам не нужно было писать это упражнение.
They had to go there.
Им нужно было пойти туда.

Модальный глагол tо have употребляется в пассивном залоге, переводится на русский язык посредством должен (должен был, должен будет) с инфинитивом страдательного залога или приходится (пришлось, придется), нужно, надо (нужно было, нужно будет, надо было, надо будет) с инфинитивом действительного залога:
The goods have to be sent by plane.
Товары должны быть отправлены самолетом.
Товары приходится (нужно, надо) отправлять самолетом.
The goods had to be sent by plane.
Товары должны были быть отправлены самолетом.
Товары пришлось (нужно было, надо было) отправить самолетом.
The goods will have to be sent by plane.
Товары должны будут быть отправлены самолетом.
Товары придется (нужно будет, надо будет) отправить самолетом.

В разговорной речи наряду с have to часто употребляется
I’ve got to (I have got to), he’s got to (he has got to):
We‘ve got to do it = We have to do it.
Мы должны сделать это.
He has got to write it = He’s to write it.
Он должен написать это.

Глаголы: модальные и вспомогательные глаголы,
to be to, to do, shall, should, will, would, can, could, may, might, must, ought to, need