Давайте уточним, что такое модальный глагол. Это глагол, который не выражает действие, он выражает возможность или долженствование, то есть переводится – могу, должен, нужно, надо. Поэтому модальный употребляется в паре с другим (смысловым) глаголом, который собственно и говорит, что должен или что могу:
I can read. Я могу (умею) читать.
I must go. Я должен идти.

К модальным глаголам мы еще вернемся, а сейчас обсудим глагол have, который, тоже, иногда выполняет функции модального. И переводится он при этом – должен. Как же отличить смысловой have от модального? После модального стоит частица to, а затем стоит смысловой глагол:
He has to read this book. Он должен прочитать эту книгу.
А когда глагол have является смысловым, то он там один и он же и переводится:
He has a book. У него есть книга.

А теперь поговорим о том, как задать вопрос и сделать отрицание и со смысловым глаголом, и с модальным, и с закрепленными выражениями. Тут уместно вспомнить о том, что вопросы и отрицания в английском языке помогают строить вспомогательные глаголы. В настоящем это — do, does, в прошедшем – did, в будущем – will.

Do you have to go there? Ты должен идти туда?
Do you have dinner at home? Ты обедаешь дома?
Do you have a book? У тебя есть книга?

Did you have to go there? Ты должен был идти туда?
Did you have dinner at home? Ты обедал дома?
Did you have a book? У тебя была книга?

Will you have to go there? Ты должен будешь пойти туда?
Will you have dinner at home? Ты будешь обедаешь дома? Will you have a book? У тебя будет книга?